PaPeRo班
PaPeRoとは
PaPeRoとは"Partner -Type Personal Robot"の略で、NECで研究開発されている 「人とやりとりをするための基本的な機能を持っているパーソナルロボット」です。
愛知万博でもチャイルドケアロボットとして出展されていました。音声認識や顔認識などの機能他、Web上にある情報を読み上げることなどができます。XMLベースの専用スクリプト言語でロボットの振る舞いを記述可能で、専用のエディタがある他、C++で作った独自の技術を組み込むこともできます。
背景と目的
近年、あらゆるところでロボットが用いられ、それに伴いロボットは大きく進化しています。 元来、ロボットは製造業に用いるために開発されてきました。なぜなら、人間では困難な 精密作業や反復作業を迅速に行うにはロボットを用いた方が効率がよかったからです。 しかし近年では、製造業ロボットではなく非製造業用ロボット、つまりサービスロボットが 注目を浴びてきています。本研究で用いているNECのPaPeRoやSONYのAIBOのような家庭用サービスロボットをはじめ、案内用ロボットや警備ロボット、掃除ロボットなど様々なものが 開発されており、ロボットは非常に身近なものになってきました。
これらサービスロボットに求められるものは、『人にとって有益な機能』と 『人と自然なコミュニケーションが取れること』であると思っています。 前者はもちろんのこと、ロボットがいかにも機械的な反応をするのではなく、人と同じような応対ができることで、快適にロボットの機能を利用することができるのではないでしょうか。
現在PaPeRo班では、上記２点の実現を念頭におき、人に役立つ情報の収集や提供が行えるロボットの開発を目指して研究しています。 具体的には、カメラから人を発見したら、挨拶したり用件を伝える、 また自ら移動し特定の相手に用件を伝える、さらには自ら必要な情報を人から聞き出したり、インターネットから収集することができるようなロボットを実現することを目標としています。
研究内容
ロボットが集団内での齟齬を解消するための発話戦略 （M2 成）
昨今高度に情報化する中で、インタラクティブに予定管理や館内案内など様々なサービスを提供できる対話システムや対話ロボットが盛んに研究開発されている。しかし、多くのインタラクティブなシステムはユーザにとって既知の情報を伝えてしまう事や、急な話題の転換についていけない事などの課題を抱えている。既存研究では、システムにユーザの知識や意図を推定させる、眼前のユーザに応じた情報提供を行っている。
しかし、完全なユーザモデルを構築できたとしても、自己が持つ情報の一部しか伝えることができない”情報の遮蔽”が起こり、ユーザ間、ユーザ-ロボット間において齟齬が発生しうる。この問題はシステムが確実な情報を全て持つ場合訂正は用意だが、システム・ユーザが共に確認できる確実な情報がない場合、齟齬の解消は困難となる。
我々は、不確実かつ部分的な情報しか無い中での集団内で発生した齟齬を検知、解消するためのアプローチとして、情報が遮蔽されていることを前提に、推測したい事象に関して収集した証拠情報からその事象の状態を逐次更新するユーザの信念モデルをダイナミックベイジアンネットワーク(dynamic Bayesian network: DBN)で記述し、それを利用した情報収集及び齟齬解消のための発話戦略を研究している。
PaPeRo班の研究紹介ポスター
メンバー
- M2 西丸 隼人 ( nishimaru [at] @i.ci.ritsumei.ac.jp )
- M1 上野 博司 ( ueno [at] @i.ci.ritsumei.ac.jp )
- B4 小林 俊介 ( skobayashi [at] @i.ci.ritsumei.ac.jp )